檢索結果:共1筆資料 檢索策略: "林紀穎".ccommittee (精準) and ckeyword.raw="Delta 機械手臂"
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本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構,使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力,解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象,以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…